豆乳は次のように分類されています。

区分定義
無調整豆乳(豆乳)大豆固形分8%以上(大豆たんぱく質換算3.5%以上)
調製豆乳大豆固形分6%以上(大豆たんぱく質換算2.8%以上)
豆乳飲料【A】果汁入り:大豆固形分2%以上(大豆たんぱく質換算0.9%以上)
【B】その他:大豆固形分4%以上(大豆たんぱく質換算1.7%以上)

豆乳の種類は大きく「無調整豆乳(豆乳)」、「調製豆乳」、「豆乳飲料」の3つに分けられます。これは日本農林規格(JAS規格)[pdf]により区分され、大豆固形分(製造された製品から水分を除いた残りの成分)がどのくらい含まれているのかで分けられます。 パッケージに明記されている表示でその区分を見分けることができます。