豆乳とは、大豆を原料とし、豆腐に固める前の状態（乳液状）をいいます。
現在では、下図のような生産工程を経て、おいしく飲みやすい豆乳（製品）として販売され多くの人に飲まれています。
意外にも豆乳が多くの人に飲まれるようになったのは、戦後のことです。 それまで飲まれていなかった原因は、青臭さとえぐみのある味でした。
栄養価が高く飲みやすい飲料として豆乳商品ができないかと、味を改良する研究は戦前から続けられていました。1970年代に初めて近代的な豆乳の脱臭法が確立され、独立した商品として登場することになりました。その後はいろいろな味のおいしい豆乳が登場し、現在ではヘルシーな豆乳として世界中で注目されています。